좌우 대뇌반구 사이에 끼어 있는 뇌간의 일부로 위쪽은 간뇌, 아래쪽은 교에 이어진다. 제3뇌실과 제4뇌실을 잇는 중뇌수도가 통해 있으며 거기에서 배측부를 사구체라고 하며, 위쪽에 있는 좌우 2개를 상구, 아래쪽에 있는 좌우 2개를 하구라고 한다.
피개에는 뇌신경의 기시핵이나 운동에 관계가 있는 적핵, 의식에 관여하는 망양체, 척수로부터 대뇌반구로 상행하는 신경로가 있다. 대뇌각에는 운동에 관계가 있는 신경세포집단인 흑질과 대뇌피질에서 하행하는 추체로등의 신경로가 있다.